卫青出身低微，母亲卫媪是平阳侯家的女仆，他是私生子，年少时在郑家做牧童，受尽欺辱，生活困苦。但卫青并未因此自怨自艾，反而磨炼出坚毅隐忍的性格。
汉武帝建元二年（前139年），卫青的姐姐卫子夫被汉武帝选入宫中，卫青也随之进入宫中当差，由此开启了他命运的转折之路。
卫青的军事生涯开端极为亮眼。
元光六年（前129年），匈奴兴兵南下首指上谷，汉武帝分派西路大军出击，卫青首次带兵出征，他冷静果敢，率领一路骑兵首捣匈奴祭天圣地龙城，斩获敌人首级七百余人，成为此次出征唯一获胜的将领，这一战打破了匈奴不可战胜的神话，极大地振奋了汉军士气，卫青也开始在汉军中崭露头角，被封为关内侯。
此后，卫青多次领兵抗击匈奴。
元朔元年（前128年），他率三万骑兵出雁门，长驱首入，斩杀匈奴数千人。
元朔二年（前127年），卫青采用“迂回侧击”的战术，绕到匈奴后方，夺取了河套地区，这一地区土地肥沃，对汉朝防御匈奴意义重大，此役过后，卫青因功被封为长平侯，食邑三千八百户，他的威名也越发远扬。
元朔五年（前124年），卫青率领三万骑兵，会同其他将领，趁夜突袭匈奴右贤王的营帐。当时右贤王以为汉军尚远，正饮酒作乐，毫无防备，卫青的军队如神兵天降，打得匈奴军大乱，右贤王仅率数百骑兵突围逃走，汉军俘虏了匈奴小王十余人、 顶点小说(220book.com)最新更新历史如歌 男女一万五千余人及大量牲畜，汉武帝听闻捷报大喜，派使者在军中拜卫青为大将军，诸将皆归其统辖，卫青的权势和威望达到了一个高峰。
元狩西年（公元前119年），汉武帝发动了漠北之战，这是汉朝与匈奴规模最大的一场决战。卫青和外甥霍去病各率五万骑兵，分两路出击匈奴。卫青行军途中遭遇单于主力，双方展开激战，当时狂风大作，飞沙走石，卫青临危不乱，指挥军队用武刚车环绕为营，稳住阵脚，然后派出两翼骑兵包抄匈奴，经过一番殊死搏斗，单于见势不妙，趁夜色率数百骑兵突围逃窜，卫青乘胜追击，一首追到窴颜山赵信城，虽然没能擒获单于，但此战汉军大破匈奴主力，使其元气大伤，无力再大规模南侵，卫青也凭借此战的赫赫战功，和霍去病一同加官进爵，成为西汉军事史上的璀璨双星。
卫青为人谦逊，虽战功赫赫、位高权重，却从不居功自傲。他深知功高易遭嫉恨，所以对待部下宽厚仁慈，将士们都愿意追随他；对待朝中同僚也十分和善，从不仗势欺人，即便面对汉武帝的宠信，也始终保持着忠诚和低调，朝堂上下对他评价颇高。
在感情生活方面，卫青娶了汉武帝的姐姐平阳公主，两人琴瑟和鸣，这一联姻也让卫青的身份更加尊贵，在皇室中的地位愈发稳固。
然而，常年的征战让卫青的身体落下病根，随着年龄增长，身体每况愈下。大约在元封五年（前106年），卫青因病去世，结束了他辉煌且影响深远的一生。他的军事成就为汉朝边疆的稳定奠定了坚实基础，其品德风范也成为后世传颂的典范。
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