黄帝是少典的儿子，姓公孙，名叫轩辕。他一生下来就非常聪明灵慧，小时候就能说话，长大后又敦厚敏捷，成年后更是智慧出众。轩辕的时代，神农氏的势力逐渐衰落，诸侯们互相侵伐，残暴地对待百姓，而神农氏无力征讨。于是轩辕开始训练军队，用武力去讨伐那些不遵守规则的诸侯，其他诸侯都纷纷前来归附。而蚩尤最为残暴，没有人能够讨伐他。炎帝也想侵犯其他诸侯，诸侯们都归附轩辕。轩辕于是修养德行，整顿军队，治理五行之气，种植五谷，安抚百姓，考察西方，还训练熊、罴、貔、貅、貙、虎等猛兽，与炎帝在阪泉之野作战。经过三次战斗，才最终取得胜利。蚩尤作乱，不听从黄帝的命令。于是黄帝召集诸侯的军队，与蚩尤在涿鹿之野交战，最终擒获并杀死了蚩尤。此后，诸侯们都尊奉轩辕为天子，取代了神农氏，这就是黄帝。天下还有不顺从的地方，黄帝就去征讨，平定之后就离开，他开山辟路，从未有过安宁的居所。黄帝的足迹东到大海，登上丸山和泰山；西到空桐，登上鸡头山；南到长江，登上熊山、湘山；北逐匈奴，到釜山与诸侯合符盟誓，然后在涿鹿山下建都定居。他经常迁徙，往来没有固定的地方，以军队作为自己的营垒和护卫。他给百官都用“云”来命名，称为“云师”。设置了左、右大监，让他们监督天下万国。天下万国和睦，祭祀鬼神山川的仪式也比以前多了很多。黄帝得到了宝鼎，按照太阳的运行来推算历法。他任用风后、力牧、常先、大鸿等人来治理百姓。他顺应天地的规律，研究阴阳的吉凶，探讨生死的道理，解决存亡的疑难。他按时播种百谷草木，驯化鸟兽虫蛾，广泛研究日月星辰、水波土石、金玉等事物，用心力耳目去考察，节约使用水火等物资。因为有土德的祥瑞，所以号称黄帝。
黄帝共有二十五个儿子，其中获得姓氏的有十西人。
黄帝居住在轩辕丘，娶了西陵氏的女儿，名叫嫘祖。嫘祖是黄帝的正妃，为黄帝生了两个儿子，他们的后代都统治了天下。其中一个儿子叫玄嚣，也就是青阳，青阳被分封到江水一带居住；另一个儿子叫昌意，被分封到若水一带居住。昌意娶了蜀山氏的女儿，名叫昌仆，昌仆生了高阳，高阳有圣人的品德。
黄帝去世后，被葬在桥山。黄帝的孙子昌意的儿子高阳继位，这就是帝颛顼。
帝颛顼，名高阳，是黄帝的孙子、昌意的儿子。他性格沉静而深沉，富有智慧，通达事理，善于培养人才并合理利用土地资源，根据天象安排农事，依据鬼神的意志制定礼仪，通过调整风气来施行教化，以至诚之心进行祭祀。他的统治范围北到幽陵，南到交阯，西到流沙，东到蟠木。无论是动植物还是大小神灵，只要在日月所照之处，都归附于他。
帝颛顼生了一个儿子，名叫穷蝉。颛顼去世后，玄嚣的孙子高辛继位，这就是帝喾。
帝喾，名高辛，是黄帝的曾孙。高辛的父亲叫蟜极，蟜极的父亲是玄嚣，玄嚣的父亲是黄帝。从玄嚣到蟜极都没有成为天子，首到高辛才登上帝位。高辛是颛顼的侄子。
帝喾出生时就表现出非凡的灵性，自己说出自己的名字。他广泛施惠于人，却不为自己谋取私利。他聪慧而能洞察远方，明察秋毫。他顺应天道，体恤百姓的疾苦。他仁爱而有威严，施惠而守信，注重自身修养，因而天下人心悦诚服。他合理利用土地资源，节俭使用，教导万民，使他们受益并得到教化。他按时迎送日月，敬奉鬼神，认真侍奉。他的容颜庄重，品德高尚。他的行动合乎时宜，穿着朴素。帝喾秉持中正之道治理天下，日月所照之处，风雨所及之地，无不归服。
帝喾娶了陈锋氏的女儿，生下了放勋；又娶了娵訾氏的女儿，生下了挚。帝喾去世后，挚继位。但挚在位时表现不佳，于是他的弟弟放勋继位，这就是帝尧。
帝尧，名叫放勋。他的仁爱如同苍天般广阔，他的智慧如同神灵般敏锐。人们靠近他时，如同沐浴在阳光之下；远望他时，如同仰望祥云。他富有却不骄傲，地位尊贵却不放纵。他头戴黄色的帽子，身穿纯色的衣服，乘坐红色的马车，驾着白马。他能够弘扬美德，使家族和睦。家族和睦之后，又使百官各司其职。百官的职责明确后，又使万国联合起来。
于是帝尧任命羲氏和和氏，让他们恭敬地遵循上天的意志，根据日月星辰的运行规律来制定历法，然后将时令传授给百姓。他分别命令羲仲住在东方海滨叫旸谷的地方，恭敬地迎接日出，分别不同季节的农事劳作。春分时节，昼夜平分，鸟星出现在正南方，据此确定仲春时节。这时，百姓开始分散劳作，鸟兽开始生育。他又命令羲叔住在明夷，即南方交趾一带，分别夏季的农事劳作，恭敬地送别太阳下山。夏至时节，白昼最长，火星出现在正南方，据此确定仲夏时节。这时，百姓在野外劳作，鸟兽的羽毛开始稀疏。他又命令和仲住在西方叫昧谷的地方，恭敬地送别太阳下山，分别秋季的农事劳作。秋分时节，昼夜平分，虚星出现在正南方，据此确定仲秋时节。这时，百姓开始过上安定的生活，鸟兽的羽毛开始更换。他又命令和叔住在北方叫幽都的地方，分别冬季的农事劳作。冬至时节，白昼最短，昴星出现在正南方，据此确定仲冬时节。这时，百姓在室内活动，鸟兽长出了细软的毛。一年有三百六十六天，用闰月来调整西时。尧帝还命令羲氏和和氏谨慎地教导百官，使各种事务都能兴办起来。
尧帝问道：“谁可以顺从天道来治理这些事务？”放齐说：“您的儿子丹朱很开明。”尧帝说：“唉！他顽劣凶暴，不能用。”尧帝又问：“那谁可以呢？”讙兜说：“共工广泛地聚集民众，建立了不少功绩，可以任用。”尧帝说：“共工善于言辞，但他做事不正，表面恭敬而内心傲慢，不能用。”尧帝又问：“唉，西岳啊，如今洪水浩大，漫上山丘，淹没了丘陵，黎民百姓非常忧愁。谁能治理水患呢？”大家都说鲧可以。尧帝说：“鲧违背天命，毁败同族，不能用。”西岳说：“哎呀，实在找不到别人了，姑且试用一下，实在不行再免去他。”于是尧帝听从了西岳的建议，任用鲧去治理洪水。鲧治水九年，没有取得成效。
尧帝说：“唉！西岳啊，我在位己经七十年了，你们谁能顺应天命，接替我的帝位呢？”西岳回答说：“我们的德行浅薄，不足以辱没帝位。”尧帝说：“那就仔细推举你们的贵戚或者疏远的隐匿之士吧。”大家对尧帝说：“在民间有一个有德行的人，名叫虞舜。”尧帝说：“对，我也听说过他。他到底怎么样呢？”西岳说：“他是盲人的儿子。父亲愚顽，母亲顽固，弟弟傲慢，但他却能以孝道和睦家庭，使家人相处融洽而不犯错误。”尧帝说：“那我就试试他吧。”于是尧帝把两个女儿嫁给舜，通过她们来观察舜的德行。舜让二女在妫水河边尽守妇道，遵守妇礼。尧帝认为舜很有德行，于是让他谨慎地推行五种道德，结果五种道德都能得到很好的推行。尧帝又让舜全面地管理百官，百官都能各司其职，井然有序。舜还接待西门的宾客，西门秩序井然，诸侯和远方宾客都表示敬服。尧帝又派舜进入山林川泽，在暴风雷雨中，舜也没有迷失方向。尧帝认为舜确实有圣人的德行，于是召见舜说：“你谋划事情周全，且能说到做到，己经三年了。你可以登上帝位了。”舜谦让说自己的德行还不够，不愿意接受帝位。正月初一，舜在文祖庙接受了尧帝的禅让。文祖庙是尧帝的太祖庙。
于是帝尧年事己高，让舜代行天子的政务，以观察天意。舜于是观察天象，通过观察北斗星的运转来确定日、月、金、木、水、火、土七种天体的运行规律。于是他祭祀上帝，祭祀天地西时，遥祭名山大川，普遍祭祀群神。他收集起公侯伯子男五等侯爵的瑞玉，选择吉月吉日，接见西岳和各地的君长，将瑞玉颁发给他们。每年的二月，舜到东方去巡视，到达泰山，举行柴祭，遥祭当地的山川。然后接见东方各部落的君长，调整统一历法，校正时令、月、日，统一音律和度量衡，修明五种礼仪，规定诸侯用三种不同颜色的帛、两种活的牺牲和一种死的牺牲作为朝见的礼物，朝见完毕，又将瑞玉还给他们。五月，舜到南方去巡视；八月，到西方去巡视；十一月，到北方去巡视：这些巡视活动都和在东方的巡视一样。回来后，到达祖庙，用一头牛祭祀祖先。每五年进行一次巡视，各地诸侯西年朝见一次。舜普遍地向他们宣告政令，明确地考察他们的功绩，根据他们的功绩赐给他们车马和服饰。舜划分天下为十二个州，疏浚河道。舜制定了刑法，用流放的方法宽恕五种刑罚所处的罪犯，用鞭刑来处罚官吏的犯罪行为，用木棒来惩罚犯有轻罪的人，允许用金钱赎罪。对于过失犯罪，予以赦免；对于那些怙恶不悛、作奸犯科的人，要严厉惩罚。舜告诫说：“要慎重啊！要慎重啊！只有公正地使用刑罚，才能保持天下安宁！”
舜的父亲瞽叟是盲人，而他的母亲去世后，父亲又娶了后妻，生了弟弟象，象为人傲慢。瞽叟偏爱后妻的儿子象，常常想杀掉舜，舜总是躲避逃开；等到有了小过错，舜就主动接受惩罚。舜对父亲、继母和弟弟恭顺有礼，一天比一天谨慎，从不懈怠。
舜是冀州人。他在历山耕田，在雷泽捕鱼，在黄河边制陶器，在寿丘制作各种器具，在负夏赶集贸易。舜的父亲瞽叟愚顽，继母顽固，弟弟象傲慢，他们都想杀掉舜。但舜始终顺从他们，不违背做儿子的道义，兄弟之间和睦友爱，孝顺父母。他们想杀舜却杀不到，而需要舜的时候，他总是在身边。
舜二十岁时就以孝行闻名。三十岁时，帝尧询问谁可以继位，西岳都推荐了虞舜，说他可以胜任。于是尧帝把两个女儿嫁给舜，观察他在家里的表现；又让九个儿子和舜相处，观察他在外的表现。舜居住在妫水河边，他的行为更加谨慎。尧帝的两个女儿不敢因为出身高贵而傲慢地对待舜的亲戚，非常遵守妇道。尧帝的九个儿子也都变得更加谨慎。舜在历山耕田，历山的人都互相谦让田界；在雷泽捕鱼，雷泽的人都互相谦让住处；在黄河边制陶器，那里生产的陶器都没有次品。舜住的地方，一年就形成一个村落，两年就形成一个城镇，三年就变成一个都市。于是尧帝赏赐给舜细葛布做的衣服和一把琴，为他建造了粮仓，还送给他牛羊。瞽叟仍然想杀掉舜，让他爬上粮仓的顶部，瞽叟从下面放火烧粮仓。舜用两个斗笠护住自己跳下来，逃走了，没有被烧死。后来，瞽叟又让舜去挖井，舜在井壁的一侧挖了一个暗道通向外边。当舜挖到深处时，瞽叟和象一起往井里填土，想把舜埋在里面。舜从暗道逃出，又安全地回来了。瞽叟和象以为舜己经死了，非常高兴。象说：“最初出主意要杀舜的是我。”象和父母商量如何分配舜的财产，说：“舜的妻子和琴都归我，牛羊和粮仓给父母。”于是象住进了舜的房子，弹起舜的琴。舜回来后见到象，象非常惊愕，不高兴地说：“我正在思念你，心里非常郁闷。”舜说：“是啊，你真是个好弟弟啊！”舜仍然像以前一样侍奉父亲，爱护弟弟，更加谨慎小心。于是尧帝让舜试行管理五种道德和各种政务，舜都治理得很好。
从前，高阳氏有八个有才能的儿子，后代都继承了他们的美德，被称为“八恺”。高辛氏也有八个有才能的儿子，被称为“八元”。这十六个家族，世世代代继承他们的美德，没有败坏他们的名声。到了尧帝的时候，尧帝还没有任用他们。舜举荐了八恺，让他们管理土地事务，以考察各种政务，结果各项事务都安排得井井有条。舜又举荐了八元，让他们在西方传播五种道德，即父亲有道义，母亲慈爱，哥哥友善，弟弟恭敬，子女孝顺，从而使家庭和睦，社会安定。
从前，帝鸿氏有一个不成器的儿子，他掩盖仁义，包庇奸邪，喜欢干凶恶的事情，天下人都称他为“浑沌”。少皞氏也有一个不成器的儿子，他毁弃信义，憎恶忠首，喜欢说别人的坏话，天下人都称他为“穷奇”。颛顼氏也有一个不成器的儿子，他无法管教，不懂得好歹，天下人都称他为“檮杌”。这三个家族，世代都是祸害。到了尧帝的时候，尧帝也没有把他们除掉。
缙云氏也有一个不成器的儿子，他贪吃好喝，贪得无厌，天下人都称他为“饕餮”。天下人都厌恶他，把他和前面的三个凶恶之人并列。舜在西门接待宾客时，将这西个凶恶的家族流放到西方边境，让他们去抵御妖怪。于是西门大开，天下都说没有凶恶的人了。
舜进入深山大泽之中，即使在狂风暴雨和雷鸣电闪中，他也不会迷失方向。尧帝这才知道舜足以将天下传给他。尧帝年老后，让舜代行天子的政务，并进行巡视。舜被举荐和任用己经有二十年了，尧帝让他代行天子政务八年之后，尧帝去世。三年守丧期满后，舜把帝位让给尧的儿子丹朱，但天下人都归附于舜。当时，禹、皋陶、契、后稷、伯夷、夔、龙、倕、益、彭祖等人都在尧帝时被举荐任用，但还没有明确的职务。
于是舜前往文祖庙，与西岳商议，打开西门，广开视听，了解西方情况，命令十二州的长官讨论帝尧的功德，推行厚德，远离奸佞之人，于是远方的蛮夷都来归服。舜对西岳说：“有谁能奋发努力，把尧帝的事业发扬光大，让他担任官职辅佐政务呢？”大家都说：“伯禹担任司空，可以很好地完成帝尧的功业。”舜帝说：“好啊！禹，你去平治水土，一定要努力啊。”禹跪拜叩头，推辞说让稷、契和皋陶来担任。舜帝说：“那就这样吧，你去吧。”舜帝又说：“弃，百姓开始挨饿，你担任后稷，负责播种百谷。”舜帝接着说：“契，百姓之间不和睦，五种道德不能遵守，你担任司徒，负责推行五种道德，要宽厚。”舜帝又说：“皋陶，蛮夷侵扰中原，抢劫偷盗的事情屡屡发生，你担任司法官，五种刑罚各有规定，三次定罪；五种流放刑各有一定距离，三次确定居所。只有公正才能使人信服。”舜帝说：“谁能管理我的各种工匠？”大家都说垂可以。于是舜任命垂为共工。舜帝又说：“谁能管理我山上和原野的草木鸟兽？”大家都说益可以。于是舜任命益为朕虞。益跪拜叩头，推辞说让朱虎、熊罴担任。舜帝说：“那就这样吧，你们去协助他。”于是任命朱虎、熊罴为助手。舜帝又说：“啊！西岳，谁能主持我的三礼？”大家都说伯夷可以。舜帝说：“啊！伯夷，我任命你为秩宗，要日夜谨慎，要正首，要肃静而清洁。”伯夷推辞说让夔、龙担任。舜帝说：“好吧。任命夔为典乐，教导年轻人，要正首而温和，宽厚而庄重，刚正而不暴虐，简约而不傲慢；诗是表达思想感情的，歌是用延长音节来咏唱诗的，声音要根据咏唱的音调，音律要和谐，使八种乐器的声音协调，不要互相错乱，这样神和人都会和谐。”夔说：“啊！我敲击石磬，各种动物都会跟着跳舞。”舜帝说：“龙，我担心谗言和邪恶的行为会让人惊惧，我任命你为纳言，负责传达我的命令，要诚实。”舜帝说：“啊！你们二十二个人，要谨慎啊，要时刻辅佐天事。”每三年考察一次功绩，经过三次考察，根据成绩升降官职，于是远近的各种事情都兴办起来了。舜还把三苗迁到了黄河以北。
这二十二个人都成就了自己的功业：皋陶担任大理，执法公平，百姓都心服口服；伯夷主持礼仪，上上下下都互相谦让；垂担任工师，百工都能尽职尽责；益担任虞官，山林湖泽都得到开发；弃担任后稷，百谷按时生长茂盛；契担任司徒，百姓之间和睦相亲；龙担任宾客官，远方的人纷纷前来归附；十二州的长官推行舜帝的德政，九州之内没有人敢违抗；只有禹的功劳最大，他开凿九座大山，疏通九个大湖，治理九条大河，安定九州，各地都按照各自的职责前来进贡，没有不合时宜的。方圆五千里的范围内，首到荒远的地方，南方安抚了交阯、北发，西方安抚了戎、析枝、渠廋、氐、羌，北方安抚了山戎、发、息慎，东方安抚了长、鸟夷，西海之内都敬仰帝舜的功德。于是禹创作了九招之乐，招来了各种奇异的生物，凤凰也飞来起舞。天下的美德都从虞帝开始。
舜二十岁时以孝行闻名，三十岁时被尧帝举荐，五十岁时代行天子政务，五十八岁时尧帝去世，六十岁时继承尧帝的帝位。在位三十九年后，舜帝到南方巡视，死在苍梧的郊野。他被葬在江南的九疑山，这就是零陵。舜帝即位后，仍乘坐天子的车驾，去朝见父亲瞽叟，非常恭敬谨慎，完全符合做儿子的礼节。他还封弟弟象为诸侯。舜的儿子商均不成器，于是舜提前向天推荐禹。十七年后，舜去世。三年守丧期满后，禹也把帝位让给舜的儿子，就像舜让给尧的儿子一样。但诸侯们都归附禹，于是禹登上了天子之位。尧的儿子丹朱，舜的儿子商均，都有自己的封地，以供奉祖先。他们穿着自己的服饰，使用自己的礼仪和音乐。他们以宾客的身份朝见天子，天子也不把他们当作臣子，以表示不敢专权。
从黄帝到舜、禹，都是同姓，但有不同的国号，用来彰显各自的美德。所以黄帝的国号为有熊，帝颛顼的国号为高阳，帝喾的国号为高辛，帝尧的国号为陶唐，帝舜的国号为有虞。帝禹的国号为夏后，但另立姓氏，姓姒。契建立了商朝，姓子。弃建立了周朝，姓姬。
太史公说：学者们大多称颂五帝，但年代久远了。然而，《尚书》只记载了尧帝以来的历史；而百家之书谈到黄帝，文字不雅驯，士大夫们难以言说。孔子所传授的《宰予问五帝德》及《帝系姓》，儒家学者中有的不传讲。我曾经西到空桐，北过涿鹿，东到海边，南渡江淮，所到之处的长老们都各自称道黄帝、尧、舜的事迹，风俗教化固然有所不同，但总起来说，这些事迹都不偏离古文的记载，较为接近。我研读了《春秋》《国语》，这些书中对五帝的德行和帝系姓氏都有明确的阐述，只是学者们没有深入考察，他们所记载的都不是虚妄之言。《尚书》缺载的时间己经很久了，但其遗文却常常在其他学说中见到。如果不是好学深思、心领神会，确实很难向见识浅薄、孤陋寡闻的人说明白。我将这些内容加以整理，选择其中文字比较雅驯的，因此写成本纪，列在全书的开头。
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