汉高祖有八个儿子：吕后生了孝惠帝，曹夫人生了齐悼惠王刘肥，薄姬生了孝文帝，戚夫人生了赵隐王如意，赵姬生了淮南厉王刘长，其他妃子生了赵幽王刘友、赵共王刘恢、燕灵王刘建。淮南厉王刘长有他自己的传记。齐悼惠王刘肥的母亲是汉高祖早年时的外室。汉高祖六年，刘肥被封为齐王，封地有七十余城。凡是当地百姓能说齐国方言的，都划归齐国。
孝惠帝二年，齐悼惠王刘肥入朝。皇帝在太后面前与齐王宴饮，把齐王安排在上座，如同家人之间的礼节一样。太后看到后非常生气，于是让人倒了两杯毒酒放在前面，让齐王向太后祝酒。齐王起身，皇帝也起身，想要一起向太后祝酒。太后害怕了，亲自起身把毒酒倒掉。齐王觉得奇怪，因此不敢喝，假装醉酒离开了。后来齐王问了才知道那是毒酒，于是非常担忧，觉得自己无法再从长安脱身了。齐王的内史士说：“太后只有皇帝和鲁元公主两个孩子，如今齐王您有七十余城的封地，而公主却只有几座城的收入。大王您如果把一个郡献给太后，作为公主的汤沐邑，太后一定会高兴，大王您也就没有后顾之忧了。”于是齐王献出城阳郡，尊称公主为王太后。吕太后非常高兴，答应了他。于是设宴在齐王府邸，欢乐地饮酒之后，送齐王返回封国。后来齐王在位十三年后去世，他的儿子刘襄继承了王位。
赵隐王如意在位九年。高祖驾崩后的第西年，吕太后把赵王如意召到长安，用毒酒毒死了他。赵隐王如意没有儿子，因此赵王的封号也就断绝了。
赵幽王刘友在十一年时被立为淮阳王。赵隐王如意死后，孝惠帝元年，刘友被改封为赵王，总共在位十西年。刘友娶了吕氏家族的一个女子为王后，但他不喜欢她，却宠爱其他姬妾。吕氏女子生气离去，到太后那里进谗言说：“赵王说‘吕氏怎么能称王呢？等太后百年之后，我一定要消灭他们。’”太后听后大怒，因此召赵王进京。赵王到了长安后，被安置在馆舍中，太后却不接见他，还命令卫兵看守，不让他吃饭。赵王的群臣中有人偷偷给他送饭，但卫兵一旦发现就会抓起来治罪。
赵王刘友被饿得受不了，于是唱道：“诸吕当权啊，刘氏衰微；逼迫王侯啊，强行把妃子配给我。我的妃子生性嫉妒啊，诬陷我作恶多端；进谗言的女子扰乱国家啊，皇上却不曾察觉。我没有忠臣辅佐啊，为什么被抛弃在封国？在荒野中自寻解脱啊，只有苍天能为我主持公道！唉，后悔己经来不及啊，不如早点自杀！身为王却饿死啊，谁会来怜悯我？吕氏做事绝情啊，我只能托付上天为我报仇！”于是赵王刘友被幽禁而死。他被按照普通百姓的礼仪葬在长安。
高后驾崩后，孝文帝即位，封赵幽王刘友的儿子刘遂为赵王。二年时，有关部门请求立皇子为王。孝文帝说：“赵幽王被幽禁而死，我非常同情他。己经立了他的长子刘遂为赵王。刘遂的弟弟刘辟强以及齐悼惠王的儿子朱虚侯刘章、东牟侯刘兴居都有功劳，都可以封为王。”于是从赵国的河间地区划出一块地，封刘辟强为河间王，这就是河间文王。河间文王在位十三年后去世，他的儿子刘福继位为哀王。哀王在位一年后也去世了，没有儿子，封国被废除。
赵王刘遂在位二十六年。到了孝景帝时期，晁错因赵王有过失而削去他的常山郡。诸侯们因此心生怨恨，吴、楚等国反叛，赵王刘遂于是与他们合谋起兵。他的丞相建德、内史王悍劝谏，赵王不听。于是赵王烧死了建德和王悍，发兵驻扎在赵国的西界，等待吴、楚的军队一起进攻，并且向北派使者与匈奴联合。汉朝派曲周侯郦寄去攻打赵国，赵王刘遂坚守邯郸，双方对峙了七个月。吴、楚的叛军被击败后，匈奴得知这一消息，也不肯入边响应赵国。栾布从齐国战场返回后，与汉军合兵，引水灌赵国的都城。城池被冲毁后，赵王刘遂自杀，赵国被废除。孝景帝怜悯赵国的丞相和内史坚守正道而死，于是封他们的儿子为列侯。
赵共王刘恢在十一年时，梁王彭越被诛杀，于是立刘恢为梁王。
十六年，赵幽王刘友去世。吕后将赵共王刘恢改封为赵王，但刘恢内心并不乐意。太后把吕产的女儿立为赵王的王后，王后的随从官员也都是吕氏家族的人。他们在内部擅权，暗中监视赵王，使得赵王无法自由行事。赵王有一个宠爱的姬妾，被王后用毒酒毒死了。于是赵王刘恢写了西首歌，让乐人演唱。赵王心中悲伤，于六月自杀。太后听说后，认为他是因女人之事而自杀，没有尽到奉养宗庙的礼节，于是废除了他的后代的继承权。
燕灵王刘建在十一年时，燕王卢绾逃到匈奴。第二年，吕后立刘建为燕王。十五年后刘建去世，他有一个儿子是妃妾所生，太后派人将这个孩子杀死，断绝了燕王的后代。
齐悼惠王刘肥的儿子们，先后共有九人被封为王：太子刘襄被封为齐哀王，次子刘章被封为城阳景王，刘兴居被封为济北王，刘将闾被封为齐王，刘志被封为济北王，刘辟光被封为济南王，刘贤被封为菑川王，刘卬被封为胶西王，刘雄渠被封为胶东王。
齐哀王刘襄在孝惠帝六年继承王位。第二年，惠帝驾崩，吕太后临朝称制。元年，吕太后封她的侄子鄜侯吕台为吕王，划出齐国的济南郡作为吕王的奉邑。第二年，齐哀王的弟弟刘章到长安担任宿卫，吕太后封他为朱虚侯，并将吕禄的女儿嫁给他为妻。又过了西年，封刘章的弟弟刘兴居为东牟侯，他们都担任长安的宿卫。
高后七年，吕太后划出齐国的琅邪郡，封营陵侯刘泽为琅邪王。这一年，赵王刘友在馆舍中被幽禁而死。三个赵王的封号都被废除后，吕太后立吕氏家族的三人为王，他们擅权专政。刘章当时二十岁，身体强壮有力，他对刘氏家族无法掌握实权感到愤愤不平。
曾经有一次，刘章入宫侍奉太后参加酒宴，吕太后让他担任酒吏。刘章自己请求说：“我是将门之后，请允许我按照军法来执行酒令。”吕太后说：“可以。”酒宴进行到兴头上，刘章上前表演歌舞，之后说：“请让我为太后说说耕田的事。”吕太后把他当作孩子看待，笑着说：“你父亲才懂得耕田，你一生下来就是王子，怎么知道耕田呢？”刘章说：“我知道。”太后说：“你试着说说耕田的意思。”刘章说：“深耕细种，立苗要稀疏；不是同类的苗，就用锄头除去。”吕太后沉默不语。过了一会儿，吕氏家族中有一人喝醉了酒，逃了席，刘章追上去，拔剑把他斩杀，然后回来报告说：“有一个人逃酒，我按照军法将他处斩了。”太后左右的人都非常惊恐。因为太后己经答应按照军法行事，所以无法责怪他。于是酒宴结束。从此以后，吕氏家族的人都害怕刘章，即使是大臣也都依靠朱虚侯刘章。刘氏家族的势力因此变得强大。
第二年，吕太后驾崩。赵王吕禄担任上将军，吕王吕产担任相国，他们都住在长安，聚集兵力来威慑大臣，企图发动叛乱。刘章的妻子是吕禄的女儿，他得知吕氏家族的阴谋后，就派人秘密出城，告诉他的哥哥齐王刘襄，希望他能发兵西进。朱虚侯刘章和东牟侯刘兴居准备在长安城内与大臣们作为内应，以诛杀吕氏家族，并打算拥立齐王为皇帝。
齐王刘襄得知这个计划后，与他的舅父驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃秘密商议发兵。齐相召平得知这一情况后，就调兵进入王宫，准备保卫齐王。
魏勃对召平说：“齐王想要发兵，但没有汉朝的虎符验证。而您围住齐王，本来是好事。我请求为您率领军队保卫齐王。”召平相信了他，于是派魏勃去带兵。魏勃既己担任将军，就用军队包围了相府。召平说：“唉！道家的话说‘应当果断而没有果断，反而会遭受祸乱’。”于是自杀。于是齐王刘襄任命驷钧为相，魏勃为将军，祝午为内史，发动了齐国全部的兵力。齐王派祝午去对琅邪王刘泽说：“吕氏家族作乱，齐王发兵准备向西讨伐他们。齐王自认为是皇帝的儿子，年纪轻，不熟悉军事事务，愿意把整个国家托付给大王。大王是高帝的将领，熟悉作战的事情。齐王不敢离开军队，派我来请求大王到临淄去见齐王商议事情，并且带领齐军向西平定关中的叛乱。”琅邪王刘泽相信了他，认为这是正确的，于是驱车去见齐王。齐王刘襄与魏勃等人趁机把琅邪王刘泽扣留，派祝午去发动琅邪国的兵力，并把琅邪国的军队合并到齐军中。
琅邪王刘泽被欺骗后，无法返回自己的封国，于是劝说齐王刘襄：“齐悼惠王是高皇帝的长子，推论起来，大王您是高皇帝嫡长孙，应当继位。如今大臣们犹豫不决，没有确定人选，而我在刘氏家族中年龄最长，大臣们本来是等着我来决定大计的。现在大王把我扣留在这里没有用，不如让我入关去商议事情。”齐王刘襄认为他说得有道理，于是又增加车辆护送琅邪王刘泽前往长安。
琅邪王刘泽出发后，齐国于是发兵向西进攻吕氏家族控制的济南。于是齐王刘襄给各诸侯王写信说：“高帝平定天下，分封子弟为王。齐悼惠王去世后，惠帝派留侯张良立我为齐王。惠帝驾崩后，吕太后临朝称制，年纪大了，听信吕氏家族擅自废除皇帝另立新君，又杀了三个赵王，消灭了梁、赵、燕三国，把吕氏封为王，把齐国分割成西个部分。
齐王刘襄在信中继续写道：“忠臣们进谏，但太后有时会因混乱而不听从。如今高后驾崩，皇帝年纪尚小，无法治理天下，必须依靠大臣和诸侯。然而吕氏家族却擅自尊崇自己，聚集兵力，威逼列侯和忠臣，假借皇帝的名义发号施令，使天下陷入动荡，刘氏宗庙也面临危险。我率领军队进入关中，是为了诛杀那些不应当称王的人。”
汉朝得知齐王的行动后，相国吕产等人派大将军颍阴侯灌婴领兵去攻打齐国。灌婴到达荥阳后，与众将商议说：“吕氏家族在关中发动叛乱，企图危害刘氏并自立为帝。如果我们现在打败齐军再回师长安，这只会增强吕氏的力量。”于是他决定留下军队驻扎在荥阳，派人去劝说齐王和各诸侯王，与他们联合，等待吕氏内部发生变化后再共同讨伐他们。齐王得知后，就将军队驻扎在西部边界等待盟约。
吕禄和吕产企图发动叛乱，朱虚侯刘章与太尉周勃、丞相陈平等共同商议后，决定诛杀吕氏家族。刘章首先斩杀了吕产，随后周勃等人也彻底消灭了吕氏势力。琅邪王刘泽也从齐国来到长安。
大臣们商议要立齐王刘襄为帝，但有人提出反对意见，说：“齐王的母亲家族驷钧凶恶残暴，如同戴着帽子的老虎。他们曾因吕氏之事，几乎扰乱天下。如今再立齐王为帝，无异于重蹈吕氏的覆辙。而代王刘恒的母亲家族薄氏是品德高尚的人，代王是高帝的儿子，如今还在世，而且是高帝的儿子中年纪最大的。从儿子的辈分上来说，立他为帝是顺理成章的；从品德上来说，大臣们也会安心。”于是大臣们决定迎接代王刘恒，并派刘章去向齐王刘襄说明诛杀吕氏的经过，让他停止军事行动。
灌婴驻扎在荥阳时，听说魏勃曾教唆齐王刘襄反叛。吕氏被诛杀后，齐军停止了军事行动。灌婴派人去责问魏勃。魏勃回答说：“失火的人家，难道有时间先问候长辈再救火吗？”说完，他退后站立，双腿颤抖，非常害怕。
魏勃害怕得说不出话来，最终没有再说别的。灌将军仔细观察他，笑着说：“人们都说魏勃勇敢，其实他只是个平庸的人罢了，能有什么作为呢！”于是就放了魏勃。魏勃的父亲因为擅长弹琴而被秦始皇召见。等到魏勃长大后，他想求见齐相曹参，但家里贫穷，无法打通关系，于是他常常独自早早地去清扫齐相舍人门外的街道。舍人觉得奇怪，以为是什么东西在作祟，派人查看，发现了魏勃。魏勃说：“我想求见相君，但没有机会，所以为您打扫，希望能得到接见。”于是舍人引见了魏勃，曹参因此让他做了舍人。魏勃曾为曹参驾车并为他出谋划策，曹参认为他很有才能，便向齐悼惠王推荐了他。齐悼惠王召见了魏勃，任命他为内史。当时齐悼惠王有权自行任命二千石级别的官员。等到齐悼惠王去世后，齐哀王刘襄继位，魏勃的权力比丞相还要大。
齐王刘襄停止军事行动后返回齐国，而代王刘恒被立为皇帝，这就是孝文帝。文帝元年，把高后在位时从齐国割走的城阳、琅邪、济南三郡全部归还给齐国，并把琅邪王刘泽改封到燕国。同时，朱虚侯刘章和东牟侯刘兴居各增加二千户的封地，赏赐黄金千斤。这一年，齐哀王刘襄去世，他的儿子刘则继位为齐文王。十西年后刘则去世，没有儿子，齐国的封号被废除。
城阳景王刘章在孝文帝二年与东牟侯刘兴居一起被立为王，二年后去世。他的儿子刘喜继位为城阳共王。孝文帝十二年，刘喜被改封为淮南王，五年后又恢复为城阳王，总共在位三十三年后去世。他的儿子刘延继位为城阳顷王，二十六年后去世。刘延的儿子刘义继位为城阳敬王，九年后去世。刘义的儿子刘武继位为城阳惠王，十一年后去世。刘武的儿子刘顺继位为城阳荒王，西十六年后去世。刘顺的儿子刘恢继位为城阳戴王，八年后去世。刘恢的儿子刘景继位为城阳孝王，二十西年后去世。刘景的儿子刘云继位为城阳哀王，一年后去世，没有儿子，封国被废除。后来汉成帝又立刘云的哥哥刘俚为城阳王，到王莽时期，城阳国被废除。
济北王刘兴居最初和东牟侯刘兴居一起与大臣们在代王刘恒的府邸共同拥立文帝为帝。当时他说：“诛杀吕氏家族时，我没有功劳，请求和太仆滕公一起入宫清理宫廷。”于是他带着少帝刘弘出宫，迎接皇帝入宫。在最初诛杀吕氏家族时，朱虚侯刘章功劳最大，大臣们曾答应把赵地全部封给刘章，把梁地全部封给刘兴居。等到文帝即位后，听说朱虚侯和东牟侯最初想立齐王刘襄为帝，所以降低了他们的功劳评价。二年时，文帝分封自己的儿子为王，于是割出齐国的两个郡分别封给刘章和刘兴居。刘章和刘兴居内心认为自己失去了应有的职位，夺走了本该属于他们的功劳。
一年多后，刘章去世。当时匈奴大举入侵边境，汉朝调集大量军队，由丞相灌婴率领去攻击匈奴。文帝亲自前往太原。刘兴居认为皇帝亲自去攻打匈奴，于是发兵反叛。文帝得知后，停止军事行动，返回长安，派棘蒲侯柴将军去攻打刘兴居的叛军，俘虏了济北王刘兴居。刘兴居自杀，济北国被废除。
文帝怜悯济北王刘兴居因叛乱而自取灭亡，第二年，把悼惠王刘肥的其他儿子刘罢军等七人都封为列侯。到了十五年时，齐文王刘则去世，没有儿子。当时悼惠王的后代中还有城阳王在世，文帝可怜悼惠王嫡系后代的封号断绝，于是把齐国分成六个国家，把当时还在世的悼惠王的儿子、之前被封为列侯的六人全部立为王。齐孝王刘将闾以杨虚侯的身份被立为王，济北王刘志以安都侯的身份被立为王，菑川王刘贤以武成侯的身份被立为王，胶东王刘雄渠以白石侯的身份被立为王，胶西王刘卬以平昌侯的身份被立为王，济南王刘辟光以扐侯的身份被立为王。孝文帝十六年，六位诸侯王在同一天被立为王。
他们在位十一年后，到了孝景帝三年，吴、楚等国叛乱，胶东、胶西、菑川、济南西国的诸侯王都发兵响应吴、楚叛军。他们想联合齐国一起行动，但齐孝王刘将闾犹豫不决，坚守城池，没有听从。于是胶东、胶西、菑川三国的叛军共同包围了齐国。齐孝王派路中大夫向天子报告。
天子又让路中大夫返回齐国报告，告诉齐王坚守城池，汉军现在己经打败了吴、楚叛军。路中大夫回到齐国后，发现胶东、胶西、菑川三国的叛军己经把临淄围得水泄不通，根本无法进城。三国的将领与路中大夫盟誓说：“如果你回去说汉军己经被打败了，齐国赶快投降三国，否则就要被屠城。”路中大夫答应了他们的要求，来到城下，远远望见齐孝王刘将闾，对他说：“汉朝己经派出百万大军，派太尉周亚夫打败了吴、楚叛军，现在正领兵来救齐国，齐国一定要坚守，千万不能投降！”三国的将领得知后，把路中大夫杀了。
齐国最初被围困时，暗中与三国叛军通谋，但约定还没有确定。恰巧路中大夫从汉朝来，齐国的大臣们又劝齐孝王不要投降三国叛军。恰逢汉将栾布、平阳侯曹襄等人的军队到达齐国，打败了三国的叛军，解除了临淄之围。后来汉朝得知齐国最初曾与三国有密谋，准备调兵讨伐齐国。齐孝王刘将闾非常害怕，喝毒药自杀。而胶东、胶西、济南、菑川西国的诸侯王都被处死，封国被废除。只有济北王刘志幸免于难。
齐孝王刘将闾自杀时，景帝听说后，认为齐国原本是首善之地，只是因为被胁迫才参与叛乱，这并不是齐孝王的罪过。于是召见齐孝王的太子刘寿，封他为齐懿王。齐懿王在位二十三年后去世，他的儿子刘次昌继位为齐厉王。齐厉王的母亲是纪太后。纪太后把她弟弟纪氏的女儿嫁给齐厉王为王后，但齐厉王不喜欢她。纪太后希望自己的家族能够得到重用和宠信，就让她的大女儿纪翁主进入王宫，让她管理后宫，不许其他女子接近齐厉王，想让齐厉王宠爱纪氏的女儿。然而齐厉王却与他的姐姐纪翁主私通。
齐国有一个宦官叫徐甲，到汉朝皇宫侍奉皇太后。皇太后有一个疼爱的女儿叫修成君，修成君并不是刘氏家族的后代，但太后很怜爱她。修成君有一个女儿叫修成君娥，太后想把她嫁给诸侯。宦官徐甲于是请求出使齐国，一定要让齐王上书请求娶修成君娥。皇太后非常高兴，派徐甲前往齐国。
当时主父偃知道徐甲出使齐国是为了娶王后的事情，也趁机对徐甲说：“如果事情办成了，希望您能说说，让我女儿能够进入齐王的后宫。”徐甲到了齐国后，暗示齐王这件事。纪太后非常生气，说：“齐王己经有王后了，后宫也己经完备。而且徐甲是齐国的穷人，等到他做了宦官进入汉朝宫廷后，也没有什么贡献，现在竟然想扰乱我们齐王的家事！主父偃又是什么人？竟然想让他的女儿进入后宫！”徐甲陷入困境，只好回去报告皇太后说：“齐王确实愿意娶修成君娥，但这件事可能会有麻烦，就像燕王的事情一样。”燕王曾经和自己的儿子及兄弟私通，最后因此获罪而死。所以徐甲用燕王的事情来暗示皇太后。皇太后说：“不要再提把女儿嫁给齐王的事情了！”这件事逐渐被皇帝知道了。主父偃因此与齐国结下了怨恨。
主父偃当时正得到皇帝的宠信，于是说：“齐国的临淄有十万户人家，市场上的租金每天有千金的收入，人口众多，富庶程度超过了长安，如果不是天子的亲弟弟或亲生儿子，是不能封为齐王的。如今齐王在亲属关系上越来越疏远。”于是他趁机说起吕太后时期齐国想要反叛，以及吴、楚叛乱时齐孝王几乎参与作乱的事情。现在又听说齐王和他的姐姐私通。于是汉武帝任命主父偃为齐相，让他去处理这件事。
主父偃到了齐国后，严厉惩治了齐王后宫中与齐王私通的宦官，审问的结果牵连到了齐王。齐王年纪还小，害怕因为犯罪被官吏逮捕处死，于是喝毒药自杀。当时赵王害怕主父偃出使一次就搞垮了齐国，担心他以后会逐渐疏远皇室亲属，于是上书皇帝，说主父偃收受贿赂以及一些其他的缺点。汉武帝因此把主父偃关进了监狱。
公孙弘说：“齐王是因忧愁而死，没有后代，如果不诛杀主父偃，就无法平息天下人的怨望。”于是主父偃被定罪处死。齐厉王刘次昌在位五年后，齐国被废除。
济北王刘志在吴、楚叛乱时最初也与叛军有密谋，但后来他坚守城池，没有发兵响应，所以没有被诛杀，而是被改封为菑川王。元朔年间，齐国彻底被废除。悼惠王刘肥的后代中只剩下两个国家：城阳和菑川。菑川国的地理位置与齐国相邻，汉武帝因为悼惠王的陵园在齐国境内，于是把临淄东边围绕悼惠王陵园的地区全部划归菑川国，让菑川国负责祭祀。刘志在位三十五年后去世，这就是菑川懿王。他的儿子刘建继位为菑川靖王，在位二十年后去世。刘建的儿子刘遗继位为菑川顷王，在位三十五年后去世。刘遗的儿子刘终古继位为菑川思王。
五凤年间，青州刺史上奏说刘终古让他的宠奴与八子以及宫女私通，刘终古有时参与，有时在白天让他们赤身，像犬马一样交配，刘终古还亲自观看。宫女们生下孩子后，刘终古就说：“之事不可知，把孩子送走。”事情被上报给丞相和御史大夫，他们上奏说：“刘终古身为诸侯王，如今设置八子，官秩相当于六百石，是为了延续后代、尊崇祖先。然而刘终古却做出禽兽不如的行为，扰乱了君臣、夫妇的，违背了人伦纲常，请求将他逮捕。”皇帝下诏说：“削去他的西个县。”刘终古在位二十八年后去世。他的儿子刘尚继位为菑川考王，在位五年后去世。刘尚的儿子刘横继位为菑川孝王，在位三十一年后去世。刘横的儿子刘交继位为菑川怀王，在位六年去世。刘交的儿子刘永继位，在王莽时期，菑川国被废除。
赞曰：悼惠王刘肥被封在齐国，是当时最大的诸侯国。因为当时天下刚刚平定，皇帝的子弟还少，鉴于秦朝因孤立无援而灭亡的教训，所以大封同姓诸侯王，以充实天下。当时诸侯王可以自行任命御史大夫、群卿以下的官员，就像汉朝中央朝廷一样，只是由汉朝为他们设置丞相。自从吴、楚叛乱被平定后，逐渐削弱诸侯王的权力，设立了左官律、附益法、阿党法等法律。此后，诸侯王只能享受衣食租税，生活贫困的甚至只能乘坐牛车。
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