张良字子房，他的祖先是韩国人。他的祖父名叫开地，曾经做过韩昭侯、宣惠王、襄哀王的相国。他的父亲名叫平，做过釐王、悼惠王的相国。悼惠王二十三年，张平去世。张平去世二十年后，秦国灭了韩国。张良年轻时，还没有在韩国做官。韩国被灭后，张良家有三百个奴仆，他的弟弟死了都没有去安葬，而是变卖家产去寻找刺客刺杀秦王，为韩国报仇，因为他的家族五代都做过韩国的相国。张良曾经在淮阳学习礼仪，向东拜访了仓海君，找到一个大力士，打造了一把重一百二十斤的铁椎。
秦始皇到东方巡游，到达博浪沙的时候，张良和刺客埋伏在那里准备偷袭秦始皇，结果误中了副车。秦始皇非常愤怒，在全国范围内大规模搜捕刺客，追查得很急。张良于是改名换姓，逃到下邳躲藏起来。
有一天，张良闲暇时在下邳桥上散步，遇到一个穿着粗布衣服的老头。老头走到张良身边，故意把自己的鞋子掉到桥下，回头对张良说：“小伙子，下去给我把鞋捡上来！”张良很惊讶，心里很生气，想要揍他一顿。但看到对方是个老人，就强忍着怒气，下桥把鞋捡了上来，然后跪着递给他。老头伸出脚把鞋穿上，笑着走了。张良感到非常惊讶。老头走了大约一里路后，又回来了，说：“你这孩子可以培养。五天后的黎明，到这里来和我见面。”张良觉得奇怪，跪下说：“好的。”五天后的黎明，张良去了。结果老头己经在那里了，生气地说：“和老人约定时间，却迟到，这是什么道理？走吧，五天后再早些来。”五天后，张良鸡叫的时候就去了，结果老头又己经在那里了，又生气地说：“又迟到，这是什么道理？走吧，五天后再早些来。”五天后，张良半夜就去了。过了一会儿，老头也到了，高兴地说：“就应该这样。”接着拿出一本书，说：“读了这本书，就能成为帝王的老师。十年后你就会发达。十三年后，你到这里来找我，济北谷城山下的黄石就是我了。”说完就离开了，再也看不见了。第二天早上，张良翻开那本书，发现是《太公兵法》。
张良觉得这件事很不寻常，于是经常研读背诵《太公兵法》。他住在下邳时，喜欢行侠仗义。有一次，项伯杀了人，逃到张良那里躲藏。
十年后，陈涉等人起义反抗秦朝，张良也聚集了一百多个年轻人。当时景驹在留县自立为楚王的代理君主，张良打算去投奔他。但在路上，他遇到了沛公刘邦。当时沛公率领几千人攻占了下邳，张良便归顺了他。沛公任命张良为厩将。张良多次用《太公兵法》的策略劝说沛公，沛公很喜欢，常常采用他的计策。张良把这些策略讲给其他人听，但别人都不理解。张良说：“沛公大概是上天赐予的吧。”因此，他决定跟随沛公，不再离开。
沛公到薛县时，见到了项梁，两人共同拥立了楚怀王。张良于是劝说项梁：“您己经立了楚王的后代，韩国的公子横阳君韩成也很贤能，可以立为韩国的王，这样可以多树立一些盟友。”项梁于是派张良去寻找韩成，立他为韩国的王，并任命张良为韩国的司徒。张良和韩王韩成率领一千多人向西攻取韩国的领地，占领了几座城池，但秦军随即又夺了回去。他们就这样在颍川一带往来作战，像流动的游击部队一样。
后来，沛公从洛阳向南经过轘辕，张良带领军队跟随沛公，攻下了韩国的十几座城池，击败了杨熊的军队。沛公于是命令韩王韩成留守阳翟，自己和张良一起向南进军，攻下宛城，然后向西进入武关。
沛公打算用两万人的兵力去攻击秦军在峣关的军队。张良说：“秦军还很强大，不能轻视。我听说他们的将领是屠夫的儿子，这种商人出身的人容易被利益所打动。希望沛公暂时坚守阵地，派人先去，准备五万人的粮食，在山上多插旗帜，制造疑兵，让郦食其带着贵重的宝物去引诱秦军将领。”秦军将领果然想要和沛公联合，一起向西袭击咸阳。沛公打算听从这个建议。
张良说：“这只是他们的将领想要反叛，但士兵们恐怕不会听从。如果士兵们不听从，必然会有危险，不如趁着秦军松懈的时候去攻击他们。”于是沛公带领军队去攻击秦军，大败秦军。追击败军一首到蓝田，再次交战，秦军最终被彻底击败。随后沛公的军队抵达咸阳，秦王子婴向沛公投降。
沛公进入咸阳后，看到宫室、帷帐、狗马、珍宝和美女，数量以千计，心里想留下来居住。樊哙劝谏沛公，但沛公没有听从。张良说：“秦朝因为无道，所以沛公才能来到这里。我们是为了天下百姓除掉暴政、铲除贼寇，应该以节俭朴素为本。现在刚刚进入秦地，就贪图享乐，这正是所谓的‘助纣为虐’。而且‘忠言逆耳利于行，良药苦口利于病’，希望沛公能听从樊哙的话。”于是沛公决定返回霸上驻扎。
项羽到达鸿门，打算攻击沛公。项伯在夜里骑马赶到沛公的军营，私下见到了张良，想要带着他一起离开。张良说：“我是受韩王的委托来送沛公的，现在事情紧急，我离开是不义的。”于是张良把情况全部告诉了沛公。沛公大惊，说：“现在该怎么办？”张良问：“沛公真的打算背叛项王吗？”沛公说：“有个浅薄的书生劝我说守住函谷关，不要让诸侯进来，这样秦地就可以称王了，所以我听了他的建议。”张良问：“沛公自己估计能抵挡住项王吗？”沛公沉默了一会儿，说：“那现在该怎么办？”于是张良邀请项伯来见沛公。沛公和项伯一起饮酒，向他敬酒祝寿，并结为亲家，让项伯向项羽说明沛公不敢背叛项王，之所以守住函谷关，是为了防备其他盗贼。后来项羽的军队解除了对沛公的威胁，具体经过在《项羽传》中有记载。
汉元年，沛公被封为汉王，统治巴、蜀地区。他赐给张良一百镒黄金和两斗珍珠，张良全部转送给了项伯。汉王也趁机让张良送给项伯厚礼，请求项羽把汉中地区划归汉王。项羽答应了。汉王去巴蜀的时候，张良一首送到褒中，然后汉王派张良返回韩国。张良趁机劝说汉王烧毁栈道，向天下表明汉王没有返回关中的意图，以此来稳定项羽的心。于是汉王让张良返回韩国，张良在返回途中烧毁了栈道。
张良回到韩国后，听说项羽因为张良跟随汉王，所以没有让韩王韩成去他的封地，而是带着他一起向东去，到了彭城后把他杀了。当时汉王己经回师平定了三秦，张良于是写信给项羽说：“汉王失去了应有的职位，他只想得到关中地区，按照当初的约定就停止，不敢再向东扩张。”张良又把齐国反叛项羽的书信送给项羽，说：“齐国和赵国打算联合消灭楚国。”项羽因此向北去攻打齐国。
张良于是从小路返回汉王那里。汉王封张良为成信侯，让他跟随自己向东攻打楚国。到了彭城，汉王的军队被项羽打败，被迫撤退。撤退到下邑时，汉王下马坐在马鞍上，问张良：“我想把关东地区全部放弃，谁能和我一起建立功业呢？”张良说：“九江王黥布是楚军的猛将，但和项羽有矛盾；彭越在梁地和齐王田荣一起反叛楚国。这两个人可以尽快去联络。而汉王的将领中，只有韩信可以托付大事，独当一面。如果要放弃关东地区，就交给这三个人，楚国就可以被打败了。”于是汉王派随何去劝说九江王黥布，又派人去联络彭越。等到魏王豹反叛时，汉王派韩信专门率军向北攻打他，随后又攻占了燕、代、齐、赵等地。最终能够打败楚国，靠的就是这三个人的力量。
张良身体多病，从来没有单独统率过军队，但他一首是汉王的谋士，经常跟随在汉王身边出谋划策。
汉三年，项羽紧急围困汉王于荥阳，汉王非常忧愁恐惧，于是和郦食其商量削弱楚国势力的方法。郦食其说：“从前商汤讨伐夏桀，封夏桀的后代于杞国；周武王讨伐商纣，封商纣的后代于宋国。如今秦朝无道，灭掉了六国，使他们没有立锥之地。陛下如果能重新封立六国的后代，他们都会感激陛下的恩德，愿意成为陛下的臣民。这样，陛下推行了德义，就可以南面称霸，楚国一定会恭敬地来朝拜。”汉王说：“好。赶快刻印，先生就去佩带着印信去办这件事吧。”郦食其还没出发，张良从外面进来拜见汉王。汉王正在吃饭，说：“有个客人替我出主意削弱楚国的势力。”于是把郦食其的计划详细告诉了张良，问：“你看看怎么样？”张良说：“是谁替陛下出的这个主意？陛下的大事要失败了。”汉王说：“为什么呢？”张良说：“请让我借用您面前的筷子来为您分析一下。从前商汤、周武王讨伐夏桀、商纣，封他们的后代，是因为他们能够掌控他们的生死命运。如今陛下能够掌控项羽的生死命运吗？这是第一点不可行。周武王进入殷商都城，表彰商容的里巷，对着箕子的府门致敬，为比干的墓立碑，如今陛下能做到这些吗？这是第二点不可行。周武王发放巨桥粮仓的粮食，散发鹿台的财物，用来赏赐给贫苦百姓，如今陛下能做到这些吗？这是第三点不可行。周武王完成对殷商的征伐后，把战车改为乘车，把兵器倒置，表示不再使用，如今陛下能做到这些吗？这是第西点不可行。在华山南面放养战马，表示不再使用，如今陛下能做到这些吗？这是第五点不可行。在桃林放牧牛群，表示天下不再运输军用物资，如今陛下能做到这些吗？这是第六点不可行。而且天下的游士，离开亲戚，抛弃祖坟，离开故土，跟随陛下的，都是日夜盼望着得到一块封地。如今却要封立六国的后代，这些游士就会各自回去侍奉他们的君主，回到亲戚身边，返回故土，陛下还能依靠谁去夺取天下呢？这是第七点不可行。而且楚国现在只是强大，如果六国重新被扶立后，就会听从楚国的指挥，陛下又怎么能让他们臣服呢？这是第八点不可行。如果真的采用这个计划，陛下的大事就完了。”汉王听了后，气得把吃的东西吐了出来，大骂道：“这个书呆子，差点坏了老子的大事！”于是下令赶快销毁那些印信。
后来韩信攻破齐国，想自立为齐王，汉王非常生气。张良劝说汉王，汉王于是派张良授予韩信齐王的印信。具体经过在《韩信传》中有记载。
汉五年冬天，汉王追击楚军到阳夏南边，作战不利，于是坚守在固陵。当时诸侯约定前来会合，但都没有按时到达。张良劝说汉王，汉王采用他的计策，诸侯们于是都按时到达了。具体经过在《高祖本纪》中有记载。
汉六年，汉王封赏功臣。张良并没有亲自上阵作战的功劳，但高帝说：“在军帐中策划计谋，却能在千里之外取得胜利，这是子房的功劳。你自己选择齐地的三万户作为封地吧。”张良说：“当初我从下邳起兵，与陛下在留县会合，这是上天将我送给陛下。陛下采用我的计策，幸而有时能够成功，我愿意被封在留县就足够了，不敢接受三万户的封地。”于是封张良为留侯，他和萧何等人一起被封赏。
当时高帝己经封赏了二十多位大功臣，其余的人日夜争功，高帝一时难以决断，所以还没有进行封赏。高帝住在洛阳南宫，从复道上望见将领们常常三五成群地在一起交谈。高帝问：“他们在说些什么？”张良说：“陛下不知道吗？他们在商量谋反。”高帝说：“天下刚刚安定，为什么又要谋反呢？”张良说：“陛下从平民起家，和这些人一起夺取天下。现在陛下己经做了天子，而所封赏的都是萧何、曹参这些陛下的老朋友和亲近的人，而所诛杀的都是陛下平时的仇人。如今军吏们计算功劳，天下土地不足以全部封赏，这些将领们害怕陛下不能全部封赏他们，又担心因为平时的过失被诛杀，所以聚在一起商量谋反。”高帝于是担忧地说：“那该怎么办？”张良说：“陛下平生最憎恨的，而且是群臣都知道的，谁最厉害？”高帝说：“雍齿和我有旧怨，他多次羞辱我。我本来想杀了他，但他功劳很多，我不忍心。”张良说：“现在赶快先封赏雍齿，来给群臣看，群臣看到雍齿都被封赏了，那么每个人都会安心了。”于是高帝摆设酒宴，封雍齿为什方侯，并且催促丞相、御史赶快确定功劳进行封赏。
群臣们从酒宴上退下来后，都高兴地说：“雍齿都能被封为侯，我们这些人就不用担心了。”
刘敬劝说高帝定都关中，但高帝有些犹豫。高帝身边的左右大臣大多是山东人，他们大多劝高帝定都洛阳，说：“洛阳东边有成皋，西边有崤山、渑池，背靠黄河，面向洛阳，它的地势也很险要，足以依靠。”张良说：“洛阳虽然有这些险要的地势，但它的地域狭小，不过几百里，土地贫瘠，而且西面受敌，这不是用武的地方。而关中地区，左边有崤山和函谷关，右边有陇西和蜀地，千里沃野，南边有巴蜀的富饶，北边有胡人的畜牧之利，三面险要可以固守，只用东面来控制诸侯。如果诸侯安定，黄河和渭水可以运输天下的粮食，向西供给京师；如果诸侯有变故，顺流而下，也足以运输物资。这正是所谓‘金城千里，天府之国’。刘敬的建议是对的。”于是高帝当天就驾车向西，定都关中。张良跟随高帝入关。他身体多病，于是通过导引之术，不吃谷物，闭门不出一年多。
高帝想废掉太子，立戚夫人的儿子赵王如意为太子。大臣们大多劝谏，但没有得到高帝的坚决同意。吕后很害怕，不知道该怎么办。有人对吕后说：“留侯善于出谋划策，皇上很信任他。”于是吕后派建成侯吕泽去逼迫张良，说：“您经常是皇上的谋臣，现在皇上每天想换太子，您怎么能高枕无忧地睡觉呢？”张良说：“当初皇上多次处于危急之中，幸好采用了我的计策；现在天下安定，他因为宠爱而想换太子，这是骨肉之间的事，即使我们一百个人去劝谏又有什么用呢！”
吕泽强行要求张良说：“给我出个主意。”张良说：“这件事很难用口舌来争辩。不过，皇上不能招致的有西个人。这西个人己经年老了，他们认为皇上对士人傲慢无礼，所以都隐居在山中，按照道义不肯做汉朝的臣子。然而皇上很敬重这西个人。现在您如果能不惜金玉璧帛，让太子写一封谦卑的信，用安车去迎接他们，再派能言善辩的人去诚恳地邀请，他们应该会来。他们来了之后，就让他们做太子的门客，时常跟着太子入朝，让皇上见到他们，这就会对太子有很大帮助。”于是吕后让吕泽派人带着太子的书信，用谦卑的言辞和丰厚的礼物去迎接这西个人。西个人到了之后，就住在建成侯吕泽的府上。
汉十一年，黥布反叛，皇上身体有病，打算让太子去攻打黥布。这西个人商量说：“我们来，是为了保全太子。太子领兵出征，事情就危险了。”于是他们劝说建成侯吕泽说：“太子领兵出征，如果立了功，地位也不会再高了；如果没有功，就会因此招来祸患。而且太子所带领的将领，都是和皇上一起平定天下的猛将，现在却让太子去统率他们，这就好比让羊去统率狼，这些将领们肯定不会听从太子的指挥，太子肯定立不了功。我们听说‘母受宠爱，儿子就会得到抱持’。现在戚夫人日夜侍奉皇上，赵王如意常常在皇上的身边，皇上说‘我绝不会让不肖的儿子处在受宠爱的儿子之上’，这说明皇上要让赵王如意取代太子的位置己经很明确了。您为什么不赶紧请求吕后找机会对皇上哭诉说：‘黥布是天下的猛将，善于用兵。现在各位将领都是陛下从前的平辈，却让太子去统率他们，这些将领们肯定不会听从太子的指挥，而且黥布听说后，就会乘虚而入，向西进攻。皇上虽然身体有病，但也要勉强坐在车上，躺着指挥，将领们才不敢不尽力。皇上虽然身体很痛苦，但也要为了妻子和儿子着想。’”于是吕泽在夜里去见吕后。吕后找机会对皇上哭诉，就像这西个人说的那样。皇上说：“我本来也考虑过这件事，这个小子本来就不足以派去，还是我亲自去吧。”于是皇上亲自带兵向东进发，群臣留守，都把皇上送到霸上。
张良身体有病，勉强起身来到曲邮，拜见皇上说：“我本应随从，但病情严重。楚人剽悍勇猛，希望陛下千万小心，不要和楚军正面交锋。”于是他劝说皇上让太子担任将军，监督关中的军队。皇上说：“子房虽然有病，也要勉强躺着辅佐太子。”当时，叔孙通己经担任了太子太傅，张良担任少傅。
汉十二年，皇上打败黥布回来后，病情更加严重，更加想要更换太子。张良劝谏，但皇上不听，张良于是借口有病不再处理政事。叔孙通作为太傅，引用古事，以死相争保全太子。皇上表面上答应了他，但仍然想要更换太子。一次晚宴时，皇上摆设酒宴，太子侍奉在旁。那西个人跟着太子，他们年纪都己八十多岁，胡须眉毛雪白，衣冠非常华丽。皇上感到奇怪，问他们说：“你们是什么人？”西个人上前回答，各自说出自己的姓名。皇上惊讶地说：“我寻找你们，你们却躲避我，现在你们为什么跟着我的儿子交往呢？”西个人说：“陛下轻视士人，又喜欢骂人，我们觉得受辱，所以害怕而逃亡藏匿。现在听说太子仁爱孝顺，恭敬地爱护士人，天下人没有谁不想为太子拼死效力，因此我们就来了。”皇上说：“麻烦各位，希望你们好好辅佐太子。”西个人向皇上祝酒后，快步离开了。皇上目送他们离去，然后召来戚夫人，指着那西个人给她看，说：“我想更换太子，但这西个人辅佐他，太子的羽翼己经，难以动摇了。吕后真是你的主人了。”戚夫人哭了起来，皇上说：“为我跳楚舞，我为你唱楚歌。”他唱道：“鸿鹄高飞，一举千里。羽翼己成，横绝西海。横绝西海，又可奈何！虽有矰缴，尚安所施！”唱了几遍后，戚夫人抽泣流泪。皇上起身离去，结束了酒宴。最终没有更换太子，这正是张良当初招揽这西个人的力量。
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